​智能小车研发：如何何选择微型电机？

​智能小车可以按照预先设定的模式在一个环境里自动工作，无需人为管理。智能小的驱动来源于微型直流电机，对于微型电机的选择尤为重要。

在微型电机选择中，有无刷电机与有刷电机考虑。无刷电机的相对于有刷电机相比，没有电刷磨损，使用寿命长，且噪音低；有刷电机由于有电刷的磨损，有会较小的噪音，且使用寿命要低于无刷电机。

无刷电机有带霍尔传感器和不带霍尔传感器两种，如果要用于智能小车的话就需要带霍尔传感器了，因为无刷电机的控制较为复杂。　

不过由于无刷电机的价格太贵，导致生产成本变高，所以大多数智能小车使用的是有刷直流电机，有人可能会担心寿命与噪音的问题，TF有刷电机采用碳刷的话使用寿命已经能完全满足其需求，至于电机的噪音也非常低，其实就算有噪音在过程中由于环境因素也不会有影响。

选择微型电机需要考虑转速与电压这两个因素，一般的有刷微型电机转速为几千或者上万转每分钟，假设智能小车需要模拟人走路的速度那么需要每分钟多少转呢？

按照行走速度4~5公里每小时速度，那么每秒约1m每秒，与微型电机的转速换算就需要知道轮胎周长，假如是4cm直径的轮胎，那么通过通过公式计算，周长=0.04（轮胎直径）×3.14，计算出微型电机每转一圈等于行走了0.126米，那么需要转7.93圈，也就是每秒7.93转，也就是476.19转/分。

所以，这时时候就需要每分钟转速为476转的微型电机，但是无论是有刷电机还是无刷电机转速都是几千几万转，那么就需要在TF电机前加一个减速机才能实现低转速，下图为TFN30的减速电机。

智能小车采用锂电池供电，微型电机的电压有3V/3.7V/6V/12V如电池充满电的电压为8.4V,到6V的时候就无需工作，所以电池的电压在6V~8.4V左右，因此选择额定电压6V,转速为500转的微型电机即可。

假如微型电机转速为15000转，那么减速比需要30：1，如果是25000转那么减速比为50：1，才能达到每分钟500转的需求，TF微型电机使用碳刷更耐磨，使用寿命更长（减速电机转速越低那么力矩就越大）。